今天我們常用一個詞，同理心，指人與人之間相互理解，站在對方立場思考，將心比心。其實，早在達爾文的第二部重要的著作《人類的由來及性選擇》就提出了人與動物同理心的概念，指的是人不僅與動物有相似的解剖特點，而且有相同的心理特徵，以此來證明人是起源於動物。
人與動物心理的同質與異質
當然，人與動物的同理心是有很大差異的。比如，人的同理心包括幾個內容。一是我怎麼對待別人，別人就怎麼對待我。二是想要他人理解我，就要首先理解他人。三是別人眼中的自己，才是真正存在的自己。
要學會以別人的角度看問題，並據此改進自己在他人眼中的形象。四是智能修正自己，不能修正別人。想成功地與人相處，讓別人尊重自己的想法，唯有先改變自己。五是真誠坦白的人，才是值得信任的人。六是真情流露的人，才能得到真情回報。因此，具有同理心更容易與人溝通和獲得成功。
不過，即使是人的個體之間，有無同理心和同理心的大小都有差異。而人與動物的同理心並不是一個層次，兩者的同理心只是一種在最原始的心理和行為特徵上的相似。人類所具有的一些心理特點，如情緒、好奇心、模仿性、注意力、記憶力、想像力、製造工具、抽象力、自我意識、語言、社會性等，動物也會有。
客觀地講，人與動物的心理差異僅僅是程度上的，並非種類上的、根本的。而且，有些動物的情感和心理能力還相當發達，例如家養的狗。通過對狼和家養的狗的研究和比較，達爾文認為情感和心理能力可以通過遺傳而逐步進化。
但是，人們肯定會提出疑問，人的高級心理，如自我意識、道德觀念、對上帝的信仰燈絕對是人類所特有的，動物是不可能擁有這些心理能力的。如果說人是從動物進化而來，那麼人的這類心理能力是如何產生的呢？
達爾文的解釋是，有一些心理能力可能是人類所特有，但這些能力僅僅是其他高度進步的智能所衍生出的結果，而且這些能力並非是全人類所共有的，文明社會的人和未開化社會的人差別也很大。
動物與人相似的原始心理
愛心是所有動物與人類最相似和相通的原始心理和情感。例如，一切民族的女性與雌性動物的母愛幾乎是完全一致的，這已經有大量的事實和觀察，讓我們不得不承認，人與動物的母愛基本是一致的，而且在細節上也驚人地相似。
例如，科學家發現非洲捲尾猴會小心地守候在自己的幼猴身邊，把打擾幼猴的蚊蠅趕跑。長臂猿會在河邊為自己的孩子洗臉。而且一些動物的愛心也會與人類的「幼吾幼以及人之幼、老吾老以及人之老」相似。
雌性狒狒的心腸甚至寬厚到不僅養育自己的孩子，而且養育那些失去父母的孤兒，並且把一些流浪的狗和貓收養起來。但是，雌性狒狒在對自己的親子和養子分配食物時就存在不公正了，對於前者，狒狒總是公平地分配食物，對於後者則並不公平。這同樣與人類的心理相似，對親朋好友多多關照，對陌生人卻很少關心，甚至專門欺騙和損害陌生人。
科學家甚至發現，雌性狒狒對孩子的照顧也是無微不至的。一隻貓把幼小的狒狒的臉抓破了，母狒狒深感驚訝，馬上檢查貓的腳，並把它的爪子咬去，為的是不讓貓再抓它的孩子。同樣，狒狒也與人一樣有極強的報復心。在南非好望角服役的一位英國軍官經常虐待一隻狒狒。一個星期日，狒狒看到這名軍官與他的部隊列隊前行時，狒狒便把一些水倒入一個坑中，攪拌成稀泥。
當這名軍官走近時，狒狒熟練地把稀泥向軍官猛砸過去，逗得許多旁觀者大笑不已。而且事後很長時間，每當這隻狒狒看到這名軍官時，還表現出勝利的歡欣。
歡樂和嬉戲幾乎是所有動物所擁有的心理特徵，與人相去甚遠的低等動物，如螞蟻也有這樣的心理和行為。昆蟲學家早就發現，一些螞蟻會相互追逐，彼此假裝咬齧而嬉戲，從而達到快樂的目的。
在更為複雜的高級心理方面，如嫉妒，動物和人也相當接近。例如，如果一隻狗的主人對任何其他動物表示過分親熱，這隻狗就會表現出嫉妒。馬也一樣有這樣的嫉妒心。在2009年10月召開的第11屆全國運動會上，新疆馬術隊的一匹馬就表現出了強烈的嫉妒心，如果馬的主人稍稍表示了對旁邊的馬的親近和關照，如撫摸別的馬，這匹馬就會嫉妒發怒。
同樣，動物也有好勝心並希望受到表揚和稱讚。如果一隻狗能為主人攜帶一隻籃子或拿一份書報，它就會表現出高度的自滿或驕傲，主人如果給予表揚時，狗就會更高興。
人與動物在高級心理上的差異
人類當然有區別於動物的高級和複雜的心理，如信仰和道德等，但是達爾文認為，這也是從動物的原始心理發展而來的，從而成為人類文明的特徵。
例如，人類的美德包括同情、忠誠和勇氣，也是人類的社會屬性。這些屬性動物也具有。一方面，人類的祖先會與動物一樣，通過自然選擇的方式，把這些美德遺傳下去。但是另一方面卻也提出了一個問題，大量成員在同一部落的範圍內最初怎樣賦予這等社會的和道德的屬性呢？美德的標準又是怎樣提高的呢？
比較富有同情心和仁慈的雙親所生育的後代，其數量是否會比同一部落的自私而奸詐的雙親所孕育的後代更多，因而能把美德遺傳下去。這是一個很可疑的問題。一個人寧願犧牲自己的生命，就像許多未開化人所做的那樣，也不背叛他的夥伴，他大概常常不會留下後代以繼承其高尚本性的。
相反，最勇敢的人在戰爭中心甘情願奔向前方而且慷慨為他人獻出自己生命，這樣的人當然要比其他人死得多，因而這樣的人的數量和美德並不能通過自然選擇，即適者生存來增多，因此美德的遺傳就很難實現。
但是，達爾文認為，美德是通過部落成員的共識和推崇而慢慢成為所有人的行為準則並遺傳下去的。因為當部落成員的推理力和預見力有所進步時，每個人就會知道，當他幫助同夥時，通常也會得到回報的幫助。從這個低等動機出發，每位成員都會獲得幫助其他成員的習性，也即人的一種美德，也是今天我們所說的同理心的根源之一。因為，將心比心的第一條準則就是，我怎麼對待別人，別人就怎麼對待我。
不過，到底人類是在多麼早的時期認識到和形成這樣的美德的，這是不太清楚的地方。不過，能夠感受到同夥的讚揚和譴責並被其所激勵，連狗也有這樣的心理本能。最原始的未開化的人也有光榮感，例如他們保存那些英勇獲得的戰利品，有過分自誇的習性，他們甚至極端注意個人容貌和裝飾，這就明確闡明了人類社會性中的喜讚揚而怕譴責的感覺，否則人們就不會出現自誇和注意容貌的習性。
為他人謀利益是人類一種基本道德形成的基礎：你如何施於人，人亦將如何施於你。所以，一個人如果為了他人的利益而犧牲自己的生命，並非被任何深刻的本能情感所推動，而是被一種榮譽感所激起。那麼，他就會以自身榜樣喚起其他人渴求榮譽的願望，而且還會實行這種行為來加強對其高尚情感的稱讚。這樣，他給部落帶來的好處遠比他留下一些傾向於繼承自己那樣高尚品格的後代還要多得多。而且，人類的這些美德或高級的心理能力還受到理性、宗教情感的支配，更被教育和習性所鞏固。
所以，從心理層面看，人與動物的關係也是青出於藍而勝於藍。