11飛行啟弧
一般的引弧過程，當機器人到達焊接開始點（起弧點）後，機器人停止不動，下達起弧指令，送絲機向前慢送絲，直至焊絲與母材碰觸後成功引弧。而飛行引弧是指在機器人到達焊接開始點（起弧點）以前，在機器人運行過程中便開始執行起弧指令，開始慢送絲，當機器人到達焊接開始點，焊絲與母材碰觸成功引弧。從而縮短焊接節拍
·啟弧提前時間ms
設置值為在焊接開始之前多少時間開始做啟弧準備。到達焊接位置時直接啟弧。
·飛行啟弧開關
複選框點擊後，打開飛行啟弧功能
12再啟動（搭接焊接）
當啟用該功能後，在焊接過程中發生斷弧或焊接暫停等情況，需要重新焊接時，機器人會自動沿焊接前進方向向後退一段距離，與之前停弧點搭接，避免產生不良。該功能適用於環焊縫或有密閉性要求的產品的焊接。
·再啟動動作開關
複選框點擊後，打開再啟動動作功能
13焊接漸變\跳變（AOUTVI）
漸變功能可應用於需要漸變焊接電流、電壓的焊接場合。在焊接動作執行過程中，可控制焊機電流、電壓參數進行漸變升高或降低，漸變過程為線性變化。
AOUT用法舉例：
本附加項用於機器人在運動過程中或結束位置輸出指定模擬量。
1）V I模擬量輸出：
V I模擬量輸出只能用於焊接指令中間。指令不在焊接指令之間時，系統執行到該指令行，系統報警，並提示：沒有焊接狀態，不能在運動中使用AOUT改變焊接電流電壓。
V對應焊機電壓，I對應焊接電流。執行本指令從起點到終點時，模擬電壓由焊接電壓到指定電壓線性變化。程序舉例：
焊接電流200A對應模擬量4.95V，焊接電壓20V對應模擬量4.95V；焊接電流400A對應模擬量9.95V，焊接電流40V對應模擬量9.95V。
ARCSTART#（0）
MOVL VL=500MM/S PL=0 AOUT V=40.0 I=400.0A
ARCEND#（0）
程序說明：程序執行到第1行時，A1 A2先輸出起弧電壓；第1行指令結束時，A1 A2模擬量輸出4.95V（焊接電流電壓）。執行第2行到結束時，A1 A2模擬量從4.95V線性變化到9.95V。執行第3行時電壓又變為滅弧電壓。
可用於焊接電流電壓需要變化的場合。
A1 A2模擬量輸出：
在焊接指令之間使用本指令時，將不生效。系統按照焊接工藝設定輸出。
不在焊接指令之間時，系統執行到本指令行結束再輸出A1 A2對應模擬量。簡稱到點輸出。
A3 A4模擬量輸出：
指令不管在焊接指令之間，還是不在焊接指令之間，系統執行本指令行時，機器人從起點到終點，A3 A4模擬量從開始點的值線性變化到結束點指令指定數值。簡稱線性輸出。
程序舉例：
MOVJ VJ=30% PL=0 ；A點 A3=0 A4=0
MOVL VL=500MM/S PL=0 AOUT A3=10.0 A4=10.0 ；B點
程序說明：機器人移動從A點運行到B點，A3 A4模擬量由0V線性變化到10V。
跳變功能可應用於複雜焊縫焊接時，各段需要匹配參數不同的焊接場合。
在焊接動作執行過程中，可控制焊機電流、電壓參數進行跳變升高或降低，跳變過程瞬間完成。