第一階段（1965年—1994年）
海上火箭發射構想的提出已經有50多年了。20世紀60年代中期，義大利在印度洋上建立了第一個民用的移動式赤道發射場——聖馬科發射場，它包括兩個不同類型的平臺，一個起發射臺作用，另一個是控制發射的指揮所。
聖馬科發射場於1966年投入使用，最初用於美國研製的「偵察兵」運載火箭的發射。美國使用「偵察兵」運載火箭主要發射「探險者」號軌道探測器以及軍用秘密衛星，同時也為歐洲國家發射一些科學探測和試驗方面的衛星。例如義大利研製的「聖馬科」2號小型科學探測衛星、「聖馬科」6號衛星以及英國的「羚羊號」系列衛星、法國的「法蘭西」1號衛星等。
聖馬科發射場的成功建立，驗證了海上火箭發射的可行性，突出了海上火箭發射高運載、低成本等優勢，同時為海上發射公司的成立提供了參考依據。
第二階段（1995年—2009年）
1995年，美國波音公司、俄羅斯能源公司、挪威克韋爾納公司和烏克蘭尤日諾耶公司共同出資組建了海上發射公司，這也是目前世界上唯一提供海基發射服務的公司。
該公司的海上發射平臺「奧德賽」號，由海上移動石油勘探和鑽井平臺改造而成。該公司首個驗證衛星和首個商業衛星分別於1999年3月27日和1999年10月9日發射。
2000年3月12日，海上發射公司進行第二次商業發射時，由於一個軟體錯誤導致火箭發射失敗。2004年6月28日，海上發射公司發射「亞太5號」通信衛星時，火箭推力不足，未能將衛星送入預定軌道，後來衛星憑藉自身動力成功入軌。再一次火箭發射失敗是在2007年1月30日，發動機點火幾秒鐘後在發射臺上爆炸，運載火箭連同衛星均被炸毀。2009年6月22日，該公司宣布破產。
第三階段（2010年—2018年）
2010年，海上發射公司重組。重組後，海上發射公司繼續進行商業衛星發射活動。2013年2月1日，發射荷蘭「國際通信衛星-27」時，由於第一級火箭發動機關閉，導致火箭墜入發射平臺附近海域。
因為各種原因，海上發射公司業務於2014年暫停，並於2016年進行項目銷售談判。
2016年9月，俄羅斯「S7 Space」公司成為海上發射公司的所有者，擁有海上發射指揮船、「奧德賽」號發射平臺、地面設備以及海上發射公司的智慧財產權。
第四階段（2019年至今）
據報導，「S7 Space」公司打算於2019年12月至2022年間用海上浮動發射平臺進行12次發射。第一次發射定於2019年12月進行，2020年計劃進行3次發射，2021年和2022年各安排4次發射。此外，該公司已與俄羅斯「能源」火箭航天集團籤署了合作協議，旨在重新啟用海上浮動發射平臺。