以生產音響起家，逐漸拓展業務到雷射雷達，Velodyne如今已處於自動駕駛行業領先地位。這家公司專注於製造雷射雷達傳感器，目前處於行業領先地位。雷射雷達擔當自動駕駛汽車「眼睛」角色，負責為汽車收集周圍的視覺信息。那麼，作為全球雷射雷達之王的Velodyne產的雷射雷達到底有何奧妙之處？今天我們就仔細地拆解看看。
本文引用地址：http://www.eepw.com.cn/article/201908/403478.htm拆開電線
去除了連接編碼器傳感器的五根電線。它們是白色的，粘在一起。你不需要給它們貼上標籤，因為它們不會在黑板上交叉。除去連接電機定子的較粗電線旁邊的兩根銅色電線。一定要標明哪根電線通到哪裡。下圖為底部PCB。
拆開電路板
一般情況下，應先接觸板上的接地點，再接觸板上的其他部件，以免靜電對電路板板造成損壞。有四個3/32六角形螺絲保持板到軸承外殼。把它們拿出來放在一邊，小心地拉起電路板(注意陀螺儀)，用硬電線把它從軸承座上拉下來。
拆開編碼器、傳感器
為了拆卸軸承座，需要拆卸編碼器傳感器。它與兩個六角螺絲相連。它們應該很容易移除(記住，當你把它們重新組合在一起時)。將傳感器沿徑向滑出，並注意跨跨的編碼器環。圖中是拆卸了編碼器傳感器的組件。
拆開後軸承箱殼
有四個3/32的六角螺絲支撐軸承外殼。移除它們。軸上還有墊圈和擋圈。把密封圈撬下來，拆卸墊圈。注意不要損壞位於軸末端的線圈。把軸承座拉起來，直到你能在它和主體之間找到螺絲刀為止。把剩下的撬開。圖中是它在軸承座下的樣子。
拿開軸承
從軸承座底部，將軸承推出。它不需要那麼大的力。軸承下面有彈簧，拆下軸承時一定不要弄丟。如圖為後軸承座的底面。把軸承從這邊推出去。注意，黑色的戒指很脆，所以拿去不能損壞它。
拆解最後
頂部軸承為6002H SS密封球軸承。要拆開它，您將必須刪除編碼器環，電機轉子和電機定子。
在你移走任何東西之前，你必須再去除兩根電線。去除鏽線是那些通過那個黃色圓盤進入軸的線。你想讓它們自由地穿過黃色的圓盤。
圖中是一個十六進位鍵，它將編碼器/感應裝置固定在軸上。有兩個安裝在彼此之上(可能用於鎖定)。把它們都拿出來放在一邊。您可能想要標記或想出一種方法來記住軸上編碼器磁碟的方向。
接下來拆下固定電機定子的部件。定子周圍有四個，每個有兩個六角螺絲。你應該在定子上做個記號，這樣它就會回到原來的位置。
現在小心地撬開電機定子，把它和主軸上的編碼器/感應裝置/永磁體總成拿下來。由於磁鐵很強，我發現把軸總成和電機定子一起拆下來是最容易的。
此時，頂部軸承應外露。使用軸承拉拔器或壓力機將其拆卸並更換。