猶太教源於古典希伯來宗教。公元前6世紀前期，新巴比倫亡猶太王國，焚掠城池，將大批猶太人掠往巴比倫，史稱「巴比倫之囚」。這一事件促成了希伯來宗教向猶太教的轉變。（也有學者為強調古典希伯來宗教和猶太教的延續性而將兩者統稱為猶太教。）猶太教崇奉耶和華為唯一的神，認為猶太人是耶和華的「特選子民」，宣稱將有「救世主」來拯救受苦受難的猶太人。傳說猶太教的創始人是摩西，他制訂了猶太教的約法和教規。猶太人的約法《聖經》（即《舊約全書》）敘述世界和人類的起源，以及猶太教的法典、教義等。為表示對上帝的忠誠，猶太教實行割禮；將星期五日落到星期六日落的一晝夜時間尊為「聖日」，又稱「安息日」。猶太教的神職人員稱為「拉比」。
基督教的誕生與猶太人的歷史密切相關。深受迫害的猶太人，在苦難重重和復國無望的情況下寄希望於復國救主彌賽亞的降臨，以復興猶太國家。「巴比倫之囚」期間這種想法尤為強烈。於是，在小亞細亞和巴勒斯坦地區的猶太人中流行起一些宣傳「救世主」將要降臨的秘密教派。公元前2世紀，羅馬的侵略勢力擴展到東部地中海後，猶太民族再次淪入苦海，而且多次反抗均告失敗。至公元前1世紀，在猶太人的秘密教派中孕育產生出一種新的宗教，並在後來的發展過程中與猶太教分道揚鑣，這就是基督教。
基督教徒奉耶穌為本教創始人。傳說耶穌出生在巴勒斯坦的伯利恆，他的母親瑪利亞被尊為聖母。基督教的經典《聖經》包括《舊約全書》和《新約全書》。基督徒認為猶太人背叛了和上帝的約定，所以要和上帝重新立約，於是有了「新約」。《新約全書》敘述耶穌的思想言行、基督教早期的發展情況等。耶穌思想的中心是「盡心盡意盡力愛上帝」和「愛人如己」。十字架是基督教的標誌。基督教的神職人員是神父、牧師（新教）。
由於基督教是從猶太教中脫胎而來的，兩者之間有較密切的傳承關係，在基本教義、文化觀念、道德規範等方面也有不少相近之處。比如，基督教繼承了猶太教的上帝創世說，兩教都奉上帝為宇宙中唯一主宰的神；基督教《聖經》中的《舊約全書》就是猶太教的《聖經》，而基督教本身的經典《新約全書》中的很多內容，都和《舊約全書》有相近的社會、文化根源；兩教都倡導公正、愛人、和平、誠實、守信、樂善好施等倫理原則，等等。
不過，基督教和猶太教是兩種完全不同的宗教，在教義、儀軌等方面都有很大的差別。在教義方面，主要表現在：（1）對耶穌身份的認識。基督教認為耶穌就是復國救主彌賽亞（彌賽亞譯為希臘文即基督）。猶太教徒否認這一點，在他們的觀念中，彌賽亞不是上帝的兒子，而是一個凡人，他按照上帝的旨意來幫助猶太民族脫離外族統治；而耶穌從未取得世俗統治權，因此並不是能夠拯救世人的彌賽亞。（2）關於救贖的目標。猶太教寄寓著猶太人對民族中興的強烈情感，大多數猶太人希望在彌賽亞的帶領下脫離苦難，建立一個有完美的社會秩序的世俗王國；而基督教嚮往的是上帝創建的天堂，認為只要依循上帝的啟示淨化自己的靈魂，就能得到救贖，步入通往「天國」之路。（3）關於救贖途徑。猶太教強調遵守宗教律法，認為只有嚴格規範自己的行為，按照律法行事就能得到上帝的救贖；基督教則強調「因信稱義」，即精神上對上帝的信奉，認為上帝只救贖那些真心信仰者。（4）關於「上帝選民」的界定。猶太人認為自己是受上帝特別恩寵的子民，是和上帝的立約者。而在基督教徒看來，上帝是所有人的而不僅是猶太人的，塵世中所有崇拜上帝的基督徒都是上帝的選民。此外，在宗教儀軌方面，基督教改變、簡化了猶太教的一些禮儀，比如以洗禮代替了猶太教的割禮，以寬鬆的禮拜日代替了猶太人嚴格的安息日等。