王陽明想過自己的日子，但偏偏還是無意得罪了人，被貶至貴州龍場驛當驛臣，王陽明即使在被貶之地，也仍然在思考著人生和萬物、人性和宇宙之間的關係，這也是時常縈繞在他腦中的問題，究竟自己所謂的「吾心」和「物理」二者之間看似簡單，實則紛繁複雜的關係到底是什麼？
對於這個問題，很多聖賢都有思考，先是孔子最初提出來，但是尚未給出清晰的答案。他的學生則認為：「夫子之文章，可得而聞也。夫子之言性與天道，不可得而聞也。」後世的讀書人也在進行著思考，嘗試著給出明確的答案，但是不經意間竟然陷入了錯綜複雜的境地，以至於成了專門的學問。後來，宋代的朱熹潛心鑽研，終於悟出了其中的道，給出了令人信服的解釋——格物致知。
王陽明一心想要實現做聖賢的夢想，這個問題自然也是不能繞開的，他希望能夠站在前人的肩膀上有更大的突破，當然，這個突破是很艱難的，要拋開世俗的功名利祿，苦苦思索，心無旁騖。功夫不負有心人，王陽明日日思索、反覆推敲，終於看到了希望。一天，他突然意識到自己一直在思索的人性與天道之間並不存在鴻溝，而是能夠聯為一體的。所謂的天道，也就是宇宙萬物每時每刻的變化規律或原理，而這些並不是不可認識、不可理解的，人天生就具備了體察萬物的本能，天道是人能夠體悟到的 。看似複雜、抽象的天理和物理，其實都在每個人的心中。而通往聖賢的路上，也就需要不斷挖掘自己的內心、精神境界方可達到。
「聖人之道，吾性自足，不假外求」，認識到這些使得王陽明驚喜萬分。當時正在深夜，僕人已經沉沉地睡著了，王陽明近似癲狂的叫聲驚醒了他們。看到主人失態的狂喜，嘴裡說著他們無法明白的話，僕人們都感到莫名其妙。王陽明悟出了「聖人之道、吾性自足」的道理，就想著通過對五經內容的解釋進行驗證。無奈身邊沒有書本，他只好憑藉記憶進行解釋，結果完全打得通，五經都得到了近乎完美的解釋。而與朱子的註解進行一一對照時，卻發現完全是自相矛盾的。
王陽明體悟到聖道的歷程充滿了艱辛和挫折，走了很多彎路，但是他從年少時樹立做聖賢的雄心壯志之後，雖然屢屢遭遇到挫折，但從未放棄，而是苦苦探索。即使被貶到荒蠻之地，也一如既往地潛心鑽研，終於悟到「聖人之道，吾性自足」。從此之後，王陽明的生活發生了變化，正如他所講「常快樂才是真功夫」，艱難的環境下王陽明懷著快樂的心去領悟生命，實踐理想。