豆腐起源於漢代。這麼淳樸簡單的美食卻不是來自尋常百姓家，而是來自漢代皇室，神奇吧。
漢高祖劉邦的孫子劉安是個著名的煉丹家，人稱淮南王。他的母親喜歡吃黃豆，有一天生病了臥在床上，大孝子劉安就命人把黃豆磨成粉，加水熬成湯讓母親吃。可是這豆汁沒點滋味母親喝不下去啊，於是就在裡面加了點鹽來調味，豆汁就凝結成了塊。（話說古人膽子就是大，凝結成塊不覺得怪怪的嗎，還敢吃）。不過這也是豆腐的雛形，劉丹不僅是煉丹家，還是個美食家，他憑藉他的鑽研精神跟方士們繼續研究，不斷試驗，終於發現石膏或者鹽類可使豆乳凝固，烹調後口感更佳。從此豆腐在民間也開始流傳了。
豆腐距今已經二千一百多年了，算是美食屆的「活化石」，不僅在中國流行，也流傳到了韓國、日本，深受當地人的喜愛。隨著製作工藝的發展和進步，豆腐的品種、花樣、口味也變得多種多樣，各具風味。豆腐的食效也很好，能夠降脂、降血壓、降膽固醇，且能夠養生攝生，延年益壽。
臺灣還有一條著名的小吃街叫清水豆腐街，整條街幾乎都是賣各種創意又好吃的手工豆腐，跟甜品結合，跟茶葉結合，好多美食節目都去那裡打卡，火爆得不行。